Erik Madsen repræsenterede Esbjerg Atletik Forening i perioden 1955-1965. I 1957 var Erik medlem i Sparta København pga. tjeneste ved Livgarden.
Erik var primært sprinter på 100 og 200 m og 4x100 stafet. Han opnåede at blive dansk mester og rekordholder på 100 m og 4x100 m samt dansk mester på 200 m i 1963. Erik var en alsidig atlet, der også dyrkede 10-kampen og var klubmester flere gange.
Længdespring med 7,15 m gjorde ham til fast deltager på klubholdet og nogle gange på landsholdet.
Erik Madsen var deltager på landsholdet 14 gange i hans aktive periode i sprint og længdespring.
Da karrieren sluttede i 1965 var han dansk rekordholder på 100 m og 4x100 m stafet på på klub- og landsholdsniveau.
Erik Madsens resultater med flere landsholdssejre og mesterskaber gjorde at forbundet i 1963 udnævnte ham til atletikjætte. Den største udmærkelse, man som aktiv på det tidspunkt kunne opnå.
Esbjerg Idrætsforbund tildelte ham i 1959 Esbjerg bys Idrætspris.